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Le rapport traite, via le cas d’étude du monopode planaire, du problème
de commande efficace sur le plan énergétique des mécanismes
à pattes coureurs. Du fait de sa simplicité mécanique,
le monopode planaire est généralement considéré
comme le prototype de base des mécanismes capables d’allures de
course avec phase balistique. Ce qui rend ce système particulièrement
intéressant, lorsqu’il est doté de ressorts adéquats,
est qu’il peut être commandé en consommant peu d’énergie.
La mise en oeuvre de cette possibilité a déjà motivé
quelques études, mais n’a cependant pas encore, à notre connaissance,
été explorée de manière approfondie. La présente
étude est une nouvelle tentative dans cette direction. Etant principalement
motivés par les aspects de synthèse et d’analyse de la commande,
nous avons essayé de dégager les principes d’une méthodologie
pour l’obtention d’une nouvelle classe de lois de commande simples permettant
de stabiliser les mouvements périodiques non-dissipatifs du système.
Des éléments de cette classe sont explicités en faisant
des choix sur le modèle utilisé pour la synthèse de
la commande et la façon d’utiliser les actionneurs. Bien que l’analyse
de stabilité ne soit pas complète, pour des raisons expliquées
dans le rapport, le bien-fondé de l’approche retenue est illustré
par des simulations. L’étude met également en lumière
de nouveaux résultats et aspects intrigants du problème,
dont certains pourraient s’avérer centraux pour une meilleure compréhension
de la locomotion articulée en général, de ses potentialités
et aussi de ses limitations.
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